El palanquín se llamó Jianluan antes de la Dinastía Song y fue un medio de transporte especial en la China antigua. Jian significa hombros y Luan significa carros. Entonces, Jianluan se refiere a los carros cargados sobre los hombros. Ese nombre demuestra claramente las características del palanquín e indica la diferencia esencial de éste en comparación con otros medios de transporte.

El palanquín tiene unos 4.000 años de historia en China. Según registros históricos, los primeros palanquines aparecieron a principios de la Dinastía Xia (siglo XXI a.C.). El Clásico de Historia cuenta que cuando Yu controlaba las inundaciones, viajaba en cuatro medios de transporte. Más tarde, la gente explicaba que esos cuatro medios de transporte eran barcos (para el agua), carros (para la tierra plana), trineos (para los pantanos) y palanquines (para las montañas). Como el palanquín servía para viajar por las montañas y se cargaba en los hombros de dos personas, una adelante y otra atrás, parecía un puente. Por eso, en los tiempos antiguos, el puente y el palanquín usaban el mismo carácter.

En el año 1978 se encontraron en la provincia de Henan, tres Jianluan de madera en una tumba del periodo de los Reinos Combatientes. Estos tienen el techo parecido a una casa o en forma de paraguas. Afortunadamente, se logró recuperar la forma original de una de ellas. Está compuesto por la silla, el marco, los pilares, el techo y las varas. La base es rectangular y el techo tiene pendientes. Está cerrado con telas. En la parte de adelante, hay una portezuela para que entre la persona. Las varas están amarradas en la base, a diferencia de los palanquines posteriores que tienen varas más arriba. Esos son los palanquines más antiguos que se han encontrado hasta hoy día. Podemos percibir de su estructura que su técnica de producción ya era bastante avanzada en aquel entonces. Sin embargo, debió haber un proceso más largo de desarrollo previo. Por eso, deducimos que el origen del palanquín data de principios de la Dinastía Xia.

Se considera comúnmente que el palanquín proviene del carro. Los chinos comenzaron a usar carros antes que palanquines. Según la obra Huainanzi, los chinos antiguos vieron cómo rotaba la hierba carnicera con el viento e inventaron el carro. Es decir, la naturaleza enseñó a los seres humanos que los objetos redondos se mueven más rápido que los de otras formas. Por eso, nuestros antepasados aprendieron colocar troncos de madera bajo objetos pesados para transportarlos, lo cual fue comprobado en descubrimientos realizados en ruinas del periodo neolítico en Henan.

A finales de la cultura Yangshao, la gente usó técnicas de ruedas para fabricar objetos de cerámica. Podemos deducir que los artesanos también trataron a hacer ruedas de carro. La gran invención del carro venció los obstáculos de transporte en el amplio territorio de China. Como los hombres primitivos tenían que trasladarse de un lado a otro a fin de lograr sobrevivir, los carros fueron una solución importante. Además, basándose en el carro, nuestros antepasados inventaron otros medios de transporte apropiados para diferentes rutas. Yu, con cuatro medios de transporte, abrió 9 estados, recorrió 9 caminos, atravesó 9 pantanos y subió 9 montañas. Entre esos cuatro medios de transporte, se encuentra el palanquín.